Riječ joga se raznoliko tumači, najčešće bilo kao sjedinjenje ili upregnuće. Kao upregnuće opisuje svojevrsnu disciplinu, kontrolirani napor prema određenom cilju. Kao sjedinjenje može označavati tri kategorije, ovisno o interesima i ciljevima vježbača:

1. jedinstvo uma, daha i tijela - definicija koja odgovara terapijskoj i rekreativnoj praksi joge koja nastoji pri vježbanju obuhvatiti ova tri elementa pri čemu je dah najčešće glavni nositelj prakse (i kod fizičkih vježbi). Odgovara većini današnjih praktičara joge.
2. jedinstvo uma, daha, tijela i nečeg višeg - za one sa duhovnim sklonostima od koristi ih je uključiti u vježbanje, prilagođeno pojedinom vježbaču i njegovim uvjerenjima i iskustvima.
3. jedinstvo jivatme (pojedinačne svijesti, duše) i paramatme ( više svijesti, Boga) - za one kojima je joga prvenstveno duhovna praksa.

Vrlo važna definicija je i ona yoga sutri koja cilj joge opisuje kao umirivanje mentalnih fluktuacija.

Sama po sebi joga predstavlja široki raspon različitih vježbi koje se primjenjuju ovisno o interesima, ciljevima i mogućnostima vježbača te o individualnom pristupu pojedinog učitelja.

Jogu možemo promatrati u užem i širem smislu. U užem smislu ona opisuje prevnstveno hatha i raja jogu ili čak samo hatha, pa čak i samo asane, dok u širem smislu opisuje svaki oblik duhovnih vježbi.

U širem smislu česta je, iako neprecizna, podjela na četiri vrste: jnana (intelekt, razlučivanje), bhakti(devocija, predanost), raja(kontemplativna praksa u skladu sa yoga sutrom) i karma (aktivnost, humanitarna djelatnost) jogu. No uz njih se često mnogi drugi pravci navode kao zasebne verzije, uključujući i hatha yogu iako je ona neizostavno isprepletena sa joga sutrom i raja jogom.

-HATHA I RAJA JOGA-

Budući se ovdje bavimo jogom u užem smislu detaljnije ćemo govoriti samo o ovoj podgrupi.

Raja (čitaj rađa) znači kralj, odnosno raja joga kraljevska joga, pretendirajući na viši, odnosno kompletniji status u odnosu na ostale pristupe. Taj izraz opisuje sustav kontemplativne prakse kakav je opisan u Patanjalijevim (Patanđali) joga sutrama (između 5. i 1. st pne), najvažnijem jogičkom spisu uopće. Ukratko je praksa kakvu prezentira vrlo sistematičan pristup u osam koraka, odnosno udova, odakle dolazi i drugi naziv tog sustava - aštanga. Ti su koraci:

1. yama -suzdržavanja. Nalaže suzdržavanje od: 1-nasilja (ahimsa=nenasilje); 2-laganja (sathya=istina); 3-krađe (asteya); 4-od seksualnih aktvnosti, celibat (brahmachariya-doslovno svjesnost brahmana, bozanskog, zbog čega postoje i drugačija tumačenja od ovog općeprihvaćenog); 5-od bilo kakvih posjeda, siromaštvo (aparigraha)
2. niyama - etički principi. 1-čistoća (saucha); 2-zadovoljstvo (santosha); 3-asketizam (tapas); 4-pručavanje, učenje (svadhyaya); 5-predanost Bogu (Ishwarapranidhana)
3. asana - fizički položaj. U yoga sutri se ne opisuju specifične vježbe istezanja koje nalazimo u uobičajenoj praksi hatha joge, a o čemu čemu biti više riječi kasnije. Asana ovdje prvenstveno označava stabilan položaj za naprednije prakse. Stabilan položaj je opisan kao istovremeno vrlo čvrst i vrlo opušten. Osoba bi trebala biti poput komada kamena ili drva, potpuno statična, nepomična i pritom potpuno opuštena u nekom od preporučenih položaja za kontemplativnu praksu. Jedan od razloga razrađenih vježbi hata joge je i upravo taj da omogući takvo dugotrajno održavanje položaja što je posebno zahtjevno u uvjetima modernog sjedilačkog života.
4. pranayama - vježbe disanja. Dah se smatra poveznicom između uma i tijela, vanjskog i unutarnjeg svijeta. Stanja uma i tijela su usko povezana sa disanjem i preko disanja se na njih može utjecati. Možemo reći da se asana bavi tijelom u grubljem smislu, pranayama fiziologijom, a prakse koje slijede nakon nje se usmjeravaju prvenstveno na um, iako je naravno sve to neraskidivo povezano, razlika je samo u naglasku, odnosno u onome na što ćemo se prvenstveno fokusirati. Prema ovom sustavu prakse jedino način da se dopre do uma, odnosno dođe do zadovoljavajuće razine kontrole mentalnih procesa jest putem daha. Kroz vježbe disanja namjera je doći do suptilnije prane (životne sile), a koja je odgovorna za aktiviranje vrittija (sklonosti, tendencija) u umu. Aktivirani vrittiji predstavljaju mentalnu aktivnost koja se potom pretače i u fizičko djelovanje. Budući je prana ( "energija" ) ono što uzrokuje aktivnost, rad u bilo kojem djelu sustava (tijelo, um...) sposobnost usmjeravanja prane dovodi i do sposobnosti kontrole tih procesa. Stoga postignuvši tu razinu prakse automatski slijedi idući korak
5. pratyahara - iz sposobnosti usmjeravanja prane kako je gore opisano dolazi do mogućnosti odabira aktiviranja ili "gašenja" vrittia, što omogućava povlačenje prane, pa time i svijesti iz čula (odnosno usmjerenosti na vanjsko) prema umu (odnosno usmjeravanju na "unutarnji svijet"). 
6. dharana - koncentracija. Svijesti usmjerene na unutra, prane povučene iz čulnih organa uz sposobnost odabiranja aktivnosti vrittija razvija se dharana - fiksiranost uma isključivo na jedan objekt.
7. dhyana - meditacija. Meditacija ovdje ne označava određenu mentalnu vježbu kako je to kolokvijalno prihvaćeno već određeno stanje koje je uspoređeno sa lijevanjem ulja iz posude u posudu koje pri tome stvara neprekinutu "nit", odnosno tok. Dok u dharani postoji određeni napor u dhyani je jednousmjereni tok uma prirodan, spontan i bez prekida i fluktuacija. 
8. samadhi - nestanak dualnosti, odnosno razlike između subjekta i objekta meditacije, sjedinjenje.

Iako većina današnjih hatha joga tradicija iznimno cijeni i koristi yoga sutre praksa je u velikoj mjeri zasnovana na drugim spisima koji imaju ponešto drugačiju sistematizaciju, preduvjete, korake itd. Takvih spisa ima više pa ih nećemo pojedinačno analizirati, no tu su opisane različite asane uz same sjedece i sa više detalja. Opisano je više vježbi disanja kao i neke vježbe koje se uopće ne spominju u sutrama poput raznih mudri, bandhi, kriya, šatkarme itd., te se veliki značaj pridaje ezoteričnim procesima i pojmovima poput nadija, ćakri, kundalinija isl. O toj "ezoteričnoj anatomiji" će biti riječi u idućem nastavku. Najvažniji spis je svakako Swatmaramina Hatha Yoga Pradipika iz 15. st. iako to nije niti najstariji niti jedini spis hatha yoge, već onaj koji predstavlja sistem i sistematizaciju kakvu se i danas najčešće koristi, no uglavnom izmiješano sa yoga sutrom kao glavnim "okvirom".