Posljednjih je stotinjak godina svjedočilo značajnim promjenama u pristupu jogi, otvorivši je prema svijetu. Tendenciju je zapocela nekolicina pojedinaca i instituta poput Kaivalyadhama, Bombajskog Joga Instituta ili Sri Krishnamacharye. Svi su ti pioniri pokušali približiti jogu široj publici kao i udariti temelje znanstvenom proučavanju efekata vježbi. Njihovo nasljeđe kao i institucije koje su osnovali i danas predstavljaju neke od najvažnijih centara joge u Indiji. Njima možemo pribrojati M. Desai institut u New Delhiju, Iyengar u Puni, nekolicinu Ashtanga škola u Mysoreu, Bihar School of Yoga, te Shivanandinu tradiciju.

 Za nas su na zapadu pak najbitniji Shivananda i Krishnamacharya te njihovi učenici.

Swami Sivananda je jedan od najpoznatijih Hinduskih redovnika modernog doba koji je iznimno zaslužan za popularizacju joge kako u Indiji tako i na zapadu. Iako je prisutna i njegova organizacija, na zapadu su ipak zamjetnije organizacije njegovih učenika poput Vishnudevanandine Shivananda organizacije, Integralne Joge Swami Satchidanande te Bihar School of Yoga uz još neke manje poznate. Swami Maheshwarananda, u zadnje vrijeme kontroverzni osnivač u nas najpopularnijeg sustava "Joga u svakodnevnom zivotu", također je hatha jogu (koju njegov ucitelj nije prakticirao niti poducavao) učio u toj liniji iako joj ne pripada u smislu inicijacijskog nasljedja.

Stil koji oni zastupaju, iako uz neke razlike, je u osnovi klasična statična hatha joga bliska tekstovima poput Hatha Joga Pradipike sa određenim utjecajem Iyengar joge u sirenju fonda asana te mješavinom različitih duhovnih praksi pored same hatha joge (devocijskih, kontemplativnih, humanitarnih itd), odnosno mješavinom različitih duhovnih pravaca unutar hinduizma.

Krishnamacharya je bio poznati teolog i jogi južne Indije te vjerojatno najutjecajnija licnost u svijetu yoge kakvog danas poznajemo. Uz to što je završio tradicionalna školovanja ekvivalentna nekolicini današnjih fakulteta i bio priznati autoritet u svojoj duhovnoj tradiciji (Sri Vaishnavizam) od malena se bavio jogom, a deset je godina sa guruom proveo vjezbajuci na Tibetu u Himalajskoj pećini. Nakon toga učitelj je tražio da se vrati, oženi i podučava jogu. Za osobu njegovog kalibra kojoj je bilo ponuđeno mjesto vođe matha (duhovnog sjedišta) hindu tradicije kojoj je pripadao, a što je odbio da bi ispunio guruov zahtjev, to je bio iznimno društveno nizak status. Položaj učitelja joge tada je bio i financijski i društveno na niskim granama, čak je još i njegov sin kada se ženio sebe predstavljao titulom inženjera, odnosno formalnim školovanjem, izbjegavajući spominjati posao učitelja joge što bi moglo odbiti ženinu obitelj. Njegovo pak djelovanje kao učitelja možemo razdvojiti u dvije faze. Jedna je ona u Mysoreu gdje su mu učenicima bili Jois (osnivač Ashtanga joge iz koje se kasnije razvijaju verzije poput Power joge), Iyengar (osnivač istoimenog pravca) te Indra Devi (prva osoba koja je popularizirala jogu na zapadu). Drugo razdoblje je ono u Chennaiu (Madras) gdje je karakterno prilično omekšao i izgubio onu strogu crtu po kojoj je do tada bio poznat te gdje su mu puno češće dolazili ljudi sa zdravstvenim problemima. S vremenom je došao na glas kao iscjelitelj (jogom) pa je toga bilo sve više.

Tu se do kraja profilirao njegov individualizirani sustav prilagođen svakom pojedinom vježbaču, njegovim mogućnostima i zdravstvenom stanju. Ti elementi su bili primjetni i ranije, već i u zamjetnim razlikama između glavnih spomenutih učenika i njihovog pristupa jogi, ali sada su dodatno dobili na težini. Vremenom njegov sin postaje učitelj, osniva Krishnamacharya Yoga Mandiram (jedini institut na kojemu je i sam Krishnamacharya sudjelovao) i tu tradiciju danas poznajemo pod nazivom viniyoga, iako su ju oni sami prestali koristiti u reakciji na sve veću modu "brandizacije" joge na zapadu, osobito u SAD-u. Uz njegovog sina najznačajniji je predstavnik tog najpotpunijeg Krishnamachariyinog nasljeđa S. Ramaswami, njegov najznačajniji učenik, odnosno učenik koji je najviše vremena uz njega proveo i za kojeg se ostali uglavnom slažu da je bio najnapredniji.

U idućem članku detaljnije će biti riječi o pojedinim školama yoge pristutnima na zapadu.