Neki jogi pridaju enormnu starost, kao i samoj civilizaciji iz koje je iznikla. To je međutim teško spojivo sa povijesnim dokazima, berem ne onima danas dostupnima.

Najstariji arheološki nalazi u obliku prikaza osobe nalik jogiju potiču iz civilizacije doline Inda i često se nazivaju proto-Shivom, prema nekim teorijama koje zagovaraju ideju kako taj lik predstavlja božanstvo iz kojega se razvio kasniji lik Shive, vjerojatno u kombinaciji sa vedskim Rudrom arijevskih došljaka. Postoje i teorije popune autohtonosti indijske civilizacije koje se opiru uglavnom prihvaćenoj tezi takvog arijevskog naseljavanja, no one su potaknute vise političkim i vjerskim motivima nego stvarnim dokazima.

Lik na tom artefaktu zaista ima neka obilježja Shive, a položaj u kojemu se nalazi zaista jest joga položaj pa je takva spekulacija osnovana. Međutim isto je tako činjenica da joga položaja ima toliko da bi puno toga moglo slučajno na neki ličiti, kao i to da je glava sa životinjskim rogovima nešto sto se lako može povezati sa stočarskom kulturom, a takvi se "ukrasi" viđaju i u drugim kulturama. Dakle imamo neke ozbiljne indicije, no ne i konačni dokaz.

Najstariji se pak tekstovi datiraju negdje u razdoblje evropskoga srednjeg vijeka. Postoje indicije da jedan Tibetanski hatha yoga tekst potiče iz 7 st, sto bi ga učinilo i najstarijim pisanim dokumentom. U svim je tim tekstovima opisan već vrlo bogat i razrađen sustav pa nema sumnje da je stariji, no koliko točno ne možemo sa sigurnošću tvrditi.

Također u obzir treba uzeti činjenicu heterogenosti vjerskog života na potkontinentu gdje su se mnogi pravci neprestano miješali i stvarali nove grupe i podgrupe. Ako se vratimo u rana razdoblja razvoja duhovnih tradicija možemo izolirati tri grupe utjecaja:

• Vedska religija ili Brahmanizam, sljedbenici izvorne tri (kasnije četiri) Vede, nomadski narod sanskritskog jezika čiji se obredi vrte oko vatrenih žrtvi.
• Šramanske religije poput budizma i jainizma. Kontemplativne, asketske i ateističke (u smislu vrhovnog bića i stvoritelja)
• Tantričke tradicije. Vrlo relativan i širok pojam koji obuhvaća vjerojatno autohtone duhovne struje, prožet ezoterijom. Ne postoji kao odvojeni pravac u kasnijim vremenima razvoja formalne religioznosti već je izmiješan sa ostale dvije struje.

Današnji je hinduizam (kao i neke verzije budizma poput Tibetanskoga) mješavina ova tri opća pravca u različitim omjerima. Svi formalno štuju Vede, vatrene žrtve se još obavljaju, ali najraširenija su hramska štovanja koja su tantričkog porijekla (sjetimo se da su arijci nomadski narod i ne grade hramove već su njihova žrtvovanja vatrena, dakle mobilna), a najčitaniji i najutjecajniji spisi u svakodnevnoj vjerskoj praksi su mlađe purane, tantre i agame te najmlađi kasnije napisani dijelovi Veda, upanišade.

Ako želimo jogu promatrati kao dio tog procesa lako ćemo uočiti utjecaje svih navedenih skupina. Najvažniji jogički spis, Patanđalijeve joga sutre, su pod očito velikim utjecajem šramana tradicija, čak postoji iznimna sličnost sa jednim starijim spisom budističkog kanona. Ne znaci nužno kopiranje, ali znaci srodnost izvora i vjerskih praksi određenog područja. S druge strane neke ezoteričnije prakse tekstova poput Hatha Yoga Pradipike ili Tirumantirama, posebno hatha jogičke u užem smislu, termine poput čakri, kundalinija, vježbe poput pranajama, bandhi, krija isl možemo tražiti u tantričkim izvorima. Sve je to onda stavljeno u širi bilo budistički bilo hinduistički vjerski okvir i poprimilo razne vjerske i kulturološke značajke u skladu sa time. Stoga bi današnju joga praksu mogli nazvati šramanističko-tantricčkom hinduiziranom tradicijom. Naravno to se ne odnosi na Tibetanske hata joga prakse, no one su na zapadu daleko manje prisutne i poznate pa ćemo ih za sada zanemariti.

S druge strane postoje određeni autori koji na tu osnovu dodaju neke puno prozaičnije utjecaje pa spekuliraju kako je na fizički dio vježbi utjecala vojska Aleksandra Makedonskog sa svojim vojnim vježbama, a koja je boravila na sjevernim područjima i djelom se kulturološki i etnički pomiješala sa lokalnim kulturama (tako npr možemo uočiti mješavinu helenizma i indijskih utjecaja u budističkoj umjetnosti sjevera Indije tog vremena). Drugi strani izvor po nekim autorima jest zamah tjelesne kulture na zapadu u 19 stoljeću te njen posredan utjecaj na Indiju i time ekspandiranje fonda asana u odnosu na relativno mali broj njih u starijim spisima. To je ipak dosta kontroverzna teorija koju pobijaju neki drug izvori, no navodim ju kao zanimljivost.

Do negdje 19., pa i 20. stoljeća joga je bila pretežno asketska disciplina. Vrlo su rijetki bili svjetovni ljudi koji su se njome bavili, a još manje žene prema kojima je postajao i patrijarhalni kulturološki otpor, smatrajući ih u osnovi nesposobnima za stroge asketske prakse. Otvaranje joge bilo kao duhovne, bilo kao terapijske prakse širim masama ima tek stogodišnju povijest o kojoj ćemo reći nešto više u idućem članku